组织运动简图ppt

  一、构件和运动副 5. 某些不影响组织运动的对称部分或重复部分所带入的束缚为虚束缚。 4. 组织运动过程中, 某两构件上的两点之间的间隔始终保持不变, 将此两点以构件相联, 则将带入1个虚束缚。 小结 存在于翻滚副处 正确处理办法：复合铰链处有m个构件则有(m-1)个翻滚副 ◆复合铰链 ◆部分自在度 常发生在为减小高副磨损而将滑动摩擦变成翻滚摩擦所添加的滚子处。 正确处理办法：核算自在度时将部分自在度减去。 ◆ 虚束缚 存在于特定的几许条件或结构条件下。 正确处理办法：将引起虚束缚的构件和运动副除掉不计。 例1：核算图示某包装机送纸组织的自在度，并判别该组织是否有确认运动。 解法2：复合铰链：D包括2个翻滚副 部分自在度：F’=2 虚束缚：杆8及翻滚副F、I引进1个虚束缚。 核算自在度前直接去除虚束缚和部分自在度： 动画演示 解法1： n=6 pl=7 ph=3 F=3n-2pl-ph=1 复合铰链 部分自在度 1个虚束缚 复合铰链 例2：核算图示组织的自在度，如有复合铰链、部分自在度和虚束缚，需清晰指出。画箭头的构件为原动件。 解： n=8 pl=11 ph=1 F=3n- 2pl - ph= 1 * * ◆ 把握组织的结构剖析办法(制作平面组织运动简图，自在度的核算、结构分类和组成原理）。 ◆清晰组织运动剖析的意图和办法；把握图解法的基本原理，并能用矢量图解法进行平面连杆组织的运动剖析。 ◆ 能用解析法对平面二级组织进行运动剖析。. 第二章 组织组成原理和类型归纳 本章教育意图 第二章 组织组成原理和类型归纳 组织组成和组织运动简图 平面组织自在度核算及组织运动确认条件 平面组织的高副低代 组织类型归纳 ◆构件：指作为一个全体参加组织运动的刚性单元。 零件——加工制作的单元体 构件——独立运动的单元体 留意：构件可所以单一零件，也可所以几个零件的刚性联接 §2-1 组织组成和组织运动简图 组织是具有确认相对运动的构件组合体，是由构件和运动副两个要素组成的。 齿轮轴构件由齿轮、轴、键三个零件组成 ◆运动副：指两构件直触摸摸并能发生相对运动的联接。 运动副元素——直触摸摸的部分（点、线、面） 例如：凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。 自在度：指一个构件相对另一个构件或许呈现的独立运动。 一个自在构件在空间具有6个自在度；在平面内有3个自在度。 运动副引进的束缚数等于两构件相对自在度削减的数目。 运动副引进的束缚数：最多为5个。 二、自在度与束缚 束缚：指经过运动副联接的两构件之间的某些相对独立运动所遭到的束缚。 1. 按运动副相对运动方式分 三、运动副分类 球面高副 球面低副 球销副 翻滚副 移动副 螺旋副 柱面高副 圆柱套筒副 2. 按运动副引进的束缚数分： X级运动副：指引进X个束缚的运动副。 Ⅰ级副、Ⅱ级副、Ⅲ级副、Ⅳ级副、Ⅴ级副 Ⅴ级副 I级副 III级副 IⅤ级副 II级副 I级副 II级副 III级副 V级副1 V级副2 IV级副 V级副3 两者相关 3. 按运动副触摸方式分 ★ 高副: 点或线触摸，应力高; 例如：翻滚副、凸轮副、齿轮副等。 ★ 低副: 面触摸，应力低。 例如：翻滚副（反转副）、移动副 。 按运动副的运动空间分: ★平面运动副: 运动副元素间只能彼此作平面平行运动; ★空间运动副: 运动副元素间能彼此作空间运动。 四、运动链和组织 ◆运动链:指两个以上构件经过运动副联接而构成的体系。 ★ 闭链: 运动链的各构件构成首尾关闭的体系。 ★ 开链: 运动链的各构件未构成首尾关闭的体系。 ★在一般组织中，大多选用闭式链，而机器人组织大多选用开式链。 作者：潘存云教授 ◆组织:将运动链中一构件固定作为参阅坐标系(即机架)，而其他构件都具有确认的运动，则运动链便成为组织。 机架：组织中的固定件。如机床床身、车辆底盘、飞机机身。 原动件: 组织中按给定的运动规则独立运动的构件。 从动件:组织其他活动构件。 ◆ 平面组织: 组织中各构件间的相对运动为平面运动。 ◆ 空间组织: 组织中各构件间的相对运动为空间运动。 机架 原动件 组织＝机架＋原动件＋从动件 若干 1个或几个 1个 五、组织运动简图 ◆组织的示意图：为了标明组织结构状况, 不要求严格地按份额而制作的简图。 ◆组织运动简图：根据组织的运动尺度, 按必定份额定出各运动副方位, 并用国标规则的简略线条和符号代表构件和运动副，制作出表明组织运动联系的简明图形。 ◆ 常用运动副和构件的表明办法(国标GB4460－84) 为什么要画组织运动简图？ 组织的运动：与原动件运动规则、运动副类型、组织运动尺度有关。 效果： 1.表明组织的结构和运动状况。 2.作为运动剖析和动力剖析的根据。 常用运动副的符号 运动副 称号 运动副符号 两运动构件构成的运动副 翻滚副 移动副 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 两构件之一为固守时的运动副 1 2 2 1 2 1 平面运动副 平面高副 螺旋副 2 1 1 2 1 2 2 1 2 1 1 2 1 2 球面副球销副 1 2 1 2 1 2 空间运动副 1 2 1 2 1 2 留意事项:画构件时应放下构件的实践外形，而只考虑运动副的性质。 作者：潘存云教授 常用组织运动简图符号 在机架上的电机 齿轮齿条传动 带传动 圆锥齿轮传动 链传动 圆柱蜗杆蜗轮传动 凸轮传动 外啮合圆柱齿轮传动 棘轮组织 内啮合圆柱齿轮传动 组织运动简图应满意的条件： 1.构件数目与实践相同 2.运动副的性质、数目与实践相符 3.运动副之间的相对方位以及构件尺度与实践组织成份额。 制作组织运动简图 顺口溜：先两端，后中心， 自始至终走一遍， 数数构件是多少， 再看它们怎相联。 过程： 1.作业机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目； 4.查验组织是否满意运动确认的条件。 2.丈量各运动副之间的尺度，选投影面（运动平面）， 制作示意图。 3.按份额制作运动简图。 简图份额尺： μl =实践尺度 m / 图上长度mm 思路：先定原动部分和作业部分(一般坐落传动线路结尾)，澄清运动传递道路，确认构件数目及运动副的类型，并用符号表明出来。 例1：制作牛头刨床组织组织运动简图 例2：制作偏疼泵组织运动简图 1 2 3 4 剖析：该组织有6个构件和7个翻滚副。 1 2 3 4 5 6 例3：制作颚式破碎机组织运动简图 图示为一冲床。绕固定中心A翻滚的菱形盘1为原动件，与滑块2在B点铰接，滑块2推进拨叉3绕固定轴C翻滚，拨叉3与圆盘4为同一构件，当圆盘4翻滚时，经过连杆5使冲头6完成冲压运动。试制作其组织运动简图。 A B C D E 剖析： 制作简图： 1 2 3 4 5 6 例3：制作冲床组织运动简图 二、组织具有确认运动的条件 组织的自在度数目和组织原动件的数目与组织的运动有着亲近的联系： 1) 若组织自在度Ｆ≤0，则组织不能动； 2) 若Ｆ

  0 F

  0且与原动件数持平 ◆自在度核算实例剖析 F=3n-2 Pl – Ph =3×4 - 2×5-0=2 F=3n-2 pl – ph =3×3 - 2×4-0=1 四杆组织 五杆组织 ★ 复合铰链 实例剖析1：核算图示直线=9 解：F=3n-2 pl – ph =3×7 - 2×10-0=1 三、核算平面组织自在度时应留意的事项 两个以上构件同在一处以翻滚副相联接即构成复合铰链。m个构件以复合铰链联接所构成的翻滚副数为(m-1)个。 实例剖析2：核算图示凸轮组织自在度 解：F=3n-2 pl – ph =3×3 - 2×3-1=2 F=3n-2 pl – ph - F′ =3×3 - 2×3-1-1=1 办法二：设想构件2和3焊成一体 F=3n-2 pl – ph=3×2 - 2×2-1=1 ★ 部分自在度 组织中某些构件所发生的部分运动并不影响其他构件的运动, 把这种部分运动的自在度称为部分自在度。数目用F’表明. 留意：核算组织自在度时, 应将部分自在度除掉不计。 办法一： 不起独立束缚效果的束缚。用P′表明。 ★虚束缚 留意：在核算自在度时，应将虚束缚除掉不计。 ●将因虚束缚而削减的自在度再加上。 即： F=3n-2 pl – ph + P′ ●不计引起虚束缚的附加构件和运动副数。 F=3n-2 pl – ph 去除虚束缚的办法： 如图所示的平行四边形组织中，加上一个构件5(黄色构件)，便构成具有一个虚束缚的平行四边形组织 平行四边形组织 F=3n-2 pl – ph =3×4 - 2×6-0=0 虚束缚常呈现的状况： 1. 组织中两构件未联接前的联接点轨道重合, 则该联接引进1个虚束缚; 正确核算： ●将因虚束缚而削减的自在度再加上。 F=3n-2 pl – ph + P′ =3×4 - 2×6-0+1=1 ●不计引起虚束缚的附加构件和运动副数。 F=3n-2 pl – ph=3×3 - 2×4-0=1 F=3n-2 pl – ph =3×3 - 2×4-0=1 F=3n-2 pl – ph =3×4 - 2×6-0=0 剖析：E3和E5点的轨道重合，引进一个虚束缚 正确核算： F=3n-2 pl – ph + P′ =3×4 - 2×6-0+1=1 ▲两构件在几处触摸而构成移动副且导路相互平行或重合。 ▲两个构件组成在几处构成翻滚副且各翻滚副的轴线是重合的。 只要一个运动副起束缚效果,其它遍地均为虚束缚 2. 两构件在几处触摸而构成运动副 带虚束缚的曲轴 3. 若两构件在多处相触摸构成平面高副，且各触摸点处的公法线重合,则只能算一个平面高副。若公法线个束缚。 有一处为虚束缚 此两种状况没有虚束缚

  GB T 32610-2016_日常防护型口罩技术规范_高清版_可检索.pdf